Un robot normalmente consta de catro partes: unhaactuador, un sistema de accionamento, un sistema de control e un sistema de detección. O actuador do robot é a entidade da que depende o robot para realizar a súa tarefa e adoita estar composto por unha serie de enlaces, articulacións ou outras formas de movemento. Os robots industriais divídense en catro tipos de movementos de brazos: os brazos con coordenadas en ángulo recto poden moverse ao longo de tres coordenadas en ángulo recto; os brazos con coordenadas cilíndricas poden levantar, xirar e telescópicos; os brazos con coordenadas esféricas poden xirar, inclinarse e telescópicos; e os brazos articulados teñen múltiples articulacións rotatorias. Todos estes movementos requiren actuadores.
Manipulador de desenvolvemento propio de KGG
Os actuadores pódense dividir en dúas categorías segundo o movemento: actuadores rotativos e actuadoresactuadores lineais.
1) Os actuadores rotativos xiran algo nun certo ángulo, que pode ser finito ou infinito. Un exemplo típico dun actuador rotativo é un motor eléctrico, que é un actuador que converte un sinal eléctrico nun movemento de rotación do seu eixe e fai xirar o motor cando se aplica corrente ao motor básico. Ao conectar o motor directamente á carga, créase un actuador rotativo de accionamento directo, e moitos actuadores rotativos combínanse cun mecanismo utilizado como panca mecánica (vantaxe) para reducir a velocidade de rotación e aumentar o par; se o resultado final é a rotación, a saída do conxunto segue sendo un actuador rotativo.
KGG PrecisionActuador do eixe ZR
2) Os actuadores rotativos tamén están conectados a un mecanismo que converte o movemento rotatorio nun movemento de vaivén, que se denomina actuador lineal. Os actuadores lineais basicamente moven o obxecto en liña recta, xeralmente de vaivén adiante. Estes mecanismos inclúen: parafusos de bólas/rodillos, correas e poleas, piñón e cremalleira.Parafusos de bólaseparafusos de rolosúsanse normalmente para converter o movemento rotatorio enmovemento lineal preciso, como nos centros de mecanizado. As cremalleiras e os piñóns adoitan aumentar o par e reducir a velocidade do movemento rotatorio e tamén se poden usar xunto con mecanismos que converten o movemento rotatorio en movemento lineal.
Os actuadores rotativos inclúen principalmente redutores de RV e redutores harmónicos:
(1)Redutor RV: o RV úsase normalmente con cicloide, utilízase para xuntas de robots de gran torque, principalmente para robots de carga de 20 kg a varios centos de quilogramos, utilízanse un, dous ou tres eixes RV.
(2) Redutor harmónico: Os harmónicos adoitaban ter principalmente unha forma de dente en evolvente, pero agora algúns fabricantes usan a forma de dente de dobre arco. Os harmónicos poden cargarse cun pequeno torque, normalmente usado para brazos robóticos de menos de 20 kg. Unha das engrenaxes clave nos harmónicos é flexible e require deformacións repetidas a alta velocidade, polo que é máis fráxil e ten menos capacidade de carga e vida útil que os RV.
En resumo, o actuador é un compoñente clave do robot e ten un impacto significativo na carga e na precisión do robot. Redutor É un accionamento de redución que pode aumentar o par reducindo a velocidade para transmitir unha carga maior e superar o defecto de que o servomotor produce un par menor.
Data de publicación: 07-07-2023
