Un robot normalmente consta de catro partes: aactuador, un sistema de accionamento, un sistema de control e un sistema de detección. O actuador do robot é a entidade na que se apoia o robot para realizar a súa tarefa, e normalmente está composto por unha serie de enlaces, articulacións ou outras formas de movemento. Os robots industriais divídense en catro tipos de movementos dos brazos: os brazos coordenados en ángulo recto poden moverse ao longo de tres coordenadas en ángulo recto; os brazos de coordenadas cilíndricas poden elevarse, xirar e telescopio; os brazos de coordenadas esféricas poden xirar, inclinar e telescopar; e os brazos articulados teñen múltiples articulacións xiratorias. Todos estes movementos requiren actuadores.
Manipulador autodesenvolvido de KGG
Os actuadores pódense dividir en dúas categorías en función do movemento: actuadores rotativos eactuadores lineais.
1) Os actuadores rotativos xirarán algo nun determinado ángulo, que pode ser finito ou infinito. Un exemplo típico de actuador rotativo é un motor eléctrico, que é un actuador que converte un sinal eléctrico nun movemento de rotación do seu eixe e fai xirar o motor cando se aplica corrente ao motor básico. Conectar o motor directamente á carga crea un actuador rotativo de accionamento directo, e moitos actuadores rotativos combínanse cun mecanismo usado como panca mecánica (vantaxe) para reducir a velocidade de rotación e aumentar o par, se o resultado final é a rotación, a saída do conxunto segue sendo un actuador rotativo.
Precisión KGGActuador de eixe ZR
2) Os actuadores rotativos tamén están conectados a un mecanismo que converte o movemento rotatorio nun movemento de ida e volta, que se denomina actuador lineal. Os actuadores lineais moven esencialmente o obxecto en liña recta, normalmente cara atrás e cara atrás. Estes mecanismos inclúen: parafusos de bolas/rolos, correas e poleas, cremalleira e piñón.Parafusos de bolaseparafusos de rolosúsanse normalmente para converter o movemento rotatorio enmovemento lineal preciso, como en centros de mecanizado. Os piñóns e cremalleras normalmente aumentan o par e reducen a velocidade do movemento rotatorio, e tamén se poden usar xunto con mecanismos que converten o movemento rotatorio en movemento lineal.
Os actuadores rotativos inclúen principalmente redutores RV e redutores harmónicos:
(1)Redutor de RV: RV úsase normalmente con cicloide, usado para grandes articulacións de robots de torque, principalmente para 20 kg a varios centos de quilogramos de robot de carga, utilízanse un, dous, tres eixes RV.
(2) Redutor de harmónicos: os harmónicos adoitaban ser principalmente forma de dente involutivo, pero agora algúns fabricantes usan forma de dente de arco dobre. Os harmónicos poden cargarse cun pequeno par, normalmente usado para brazos robóticos de menos de 20 kg. Un dos engrenaxes fundamentais dos harmónicos é flexible e require deformacións repetidas a alta velocidade, polo que é máis fráxil e ten menos capacidade de carga e vida útil que o RV.
En resumo, o actuador é un compoñente clave do robot e ten un impacto significativo na carga e precisión do robot. Redutor É un accionamento de redución que pode aumentar o par reducindo a velocidade para transmitir unha maior carga e superar o defecto de que o servomotor produce un par menor.
Hora de publicación: 07-07-2023
