Un robot normalmente consta de catro partes: unactuador, un sistema de accionamento, un sistema de control e un sistema de detección. O actuador do robot é a entidade na que o robot confía para realizar a súa tarefa e normalmente está composto por unha serie de ligazóns, articulacións ou outras formas de movemento. Os robots industriais divídense en catro tipos de movementos do brazo: os brazos de coordenadas do ángulo recto poden moverse ao longo de tres coordenadas de ángulo recto; Os brazos de coordenadas cilíndricas poden levantar, xirar e telescopio; Os brazos de coordenadas esféricas poden xirar, tonificar e telescopio; e os brazos articulados teñen múltiples xuntas rotativas. Todos estes movementos requiren actuadores.
Kgg auto -desenvolvido manipulador
Os actuadores pódense dividir en dúas categorías en función do movemento: actuadores rotativos eActuadores lineais.
1) Os actuadores rotativos xirarán algo por un certo ángulo, que pode ser finito ou infinito. Un exemplo típico de actuador rotativo é un motor eléctrico, que é un actuador que converte un sinal eléctrico nun movemento de rotación do seu eixe e xira o motor cando a corrente se aplica ao motor básico. Conectar o motor directamente á carga crea un actuador rotativo de tracción directa, e moitos actuadores rotativos combínanse cun mecanismo usado como palanca mecánica (vantaxe) para reducir a velocidade de rotación e aumentar o par, se o resultado final é a rotación, a saída do conxunto segue sendo un actuador rotativo.
Precisión KGGActuador do eixe Zr
2) Os actuadores rotativos tamén están conectados a un mecanismo que converte o movemento rotativo nun movemento cara atrás e cara atrás, que se chama actuador lineal. Os actuadores lineais moven esencialmente o obxecto en liña recta, normalmente cara a adiante. Estes mecanismos inclúen: parafusos de bola/rolo, cintos e poleas, rack e piñón.Parafusos de bolaeparafusos de roloúsanse normalmente para converter o movemento rotativo enmovemento lineal preciso, como en centros de mecanizado. Os racks e os piñóns normalmente aumentan o par e reducen a velocidade do movemento rotativo, e tamén se poden usar xunto con mecanismos que converten o movemento rotativo en movemento lineal.
Os actuadores rotativos inclúen principalmente reductores de vehículos e reductores harmónicos:
(1)Reductor RV: RV úsase normalmente con cicloide, úsase para xuntas de robot de par grandes, principalmente para 20 kg a varios centos de quilogramos de robot de carga, un, dous, tres eixes úsanse RV.
(2) Reductor armónico: o harmónico adoitaba ser principalmente unha forma de dente involucrada, pero agora algúns fabricantes usan forma de dobre arco. Os armónicos pódense cargar con par pequeno, normalmente usados para os brazos robóticos de menos de 20 kg. Un dos engrenaxes clave dos armónicos é flexible e require unha deformación repetida de alta velocidade, polo que é máis fráxil e ten menos capacidade de carga e vida que RV.
En resumo, o actuador é un compoñente clave do robot e ten un impacto significativo na carga e precisión do robot. Reductor É unha unidade de redución que pode aumentar o par reducindo a velocidade para transmitir unha carga maior e superar o defecto de que o servo motor produce un par menor.
Tempo de publicación: xul-07-2023
