O actuador do eixe ZR é un tipo de accionamento directo, onde o motor oco acciona directamente o parafuso de bola e a porca estriada de bola, obtendo unha forma de aparencia compacta. O motor do eixe Z é impulsado para xirar a porca do parafuso de esfera para lograr un movemento lineal, onde a porca estriada actúa como estrutura de parada e guía para o eixe do parafuso.