A estrutura do robot paralelo de seis graos de liberdade consiste nas plataformas superiores e inferiores, 6 telescópicascilindrosno medio e 6 bisagras de bola a cada lado das plataformas superiores e inferiores.
Os cilindros telescópicos xerais están compostos por cilindros servo-eléctricos ou hidráulicos (gran tonelaxe en forma de cilindros hidráulicos). Coa axuda de seisActuador de cilindros eléctricosMovemento de expansión e contracción, completa a plataforma no espazo de seis graos de liberdade (x, y, z, α, β, γ) do movemento, que pode simular unha variedade de postura de movemento espacial e, polo tanto e outros campos. Na industria de procesamento pódese converter en máquinas-ferramentas de enlace de seis eixes, robots e así por diante.
Características clave dos robots paralelos de seis graos de liberdade:
Desde a introdución de robots industriais, dominaron os robots con mecanismos en tándem. Os robots en tándem teñen unha estrutura sinxela e un gran espazo operativo e, polo tanto, son moi utilizados. Debido ás limitacións dos propios robots en tándem, os investigadores cambiaron gradualmente a súa dirección de investigación a robots paralelos. En comparación cos robots en tándem, os robots paralelos de seis graos teñen as seguintes características:
1. Non hai erro acumulativo, alta precisión.
2. O dispositivo de condución pódese colocar ou preto da plataforma fixa, de xeito que a parte en movemento sexa lixeira de peso, alta en velocidade e boa en resposta dinámica.
3. Estrutura compacta, alta rixidez, gran capacidade de rodamento, pequeno espazo de traballo.
4. O mecanismo paralelo completamente simétrico ten unha boa isotropía.
Segundo estas características, os robots paralelos de seis graos de liberdade foron moi utilizados en campos que requiren alta rixidez, alta precisión ou cargas grandes sen un espazo de traballo grande.
Vantaxes de 6DOF sobre 3DOF
En VR, varias experiencias 3DOF son útiles para aplicacións limitadas que non precisan inmersión completa, como unha versión sinxela do controlador dun programa deseñado para probar os tempos de reacción de freada. Isto pode ser controvertido, pero fai unha experiencia moi "plana".
Para unha experiencia VR totalmente inmersiva, 6DOF permítelle camiñar arredor dun elemento nun círculo de 360 graos, inclinarse e ver o elemento de arriba abaixo - ou agachar e ver o elemento de abaixo a arriba. Este rastrexo posicional permite unha experiencia máis atractiva, que é crucial para simulacións realistas como as simulacións de loita contra os incendios, onde se necesita unha maior liberdade para mover e manipular obxectos no ambiente.
Tempo de publicación: novembro-29-2023
