A estrutura do robot paralelo de seis graos de liberdade consta das plataformas superior e inferior, 6 plataformas telescópicascilindrosno medio e 6 bisagras de bóla a cada lado das plataformas superior e inferior.
Os cilindros telescópicos xerais están compostos por cilindros servoeléctricos ou hidráulicos (de gran tonelaxe en forma de cilindros hidráulicos). Coa axuda de seisactuador de cilindro eléctricomovemento de expansión e contracción, completa a plataforma no espazo de seis graos de liberdade (X, Y, Z, α, β, γ) do movemento, que pode simular unha variedade de posturas de movemento espacial e, polo tanto, pode ser amplamente utilizado nunha variedade de simuladores de adestramento, como simuladores de voo, simuladores de condución de automóbiles, simuladores de terremotos, satélites, mísiles e outras aeronaves, equipos recreativos (etapa de oscilación de película cinética) e outros campos. Na industria de procesamento pódese converter en máquinas-ferramenta de enlace de seis eixes, robots, etc.
Características principais dos robots paralelos de seis graos de liberdade:
Desde a introdución dos robots industriais, os robots con mecanismos en tándem dominaron. Os robots en tándem teñen unha estrutura simple e un gran espazo de operación, polo que son amplamente utilizados. Debido ás limitacións dos propios robots en tándem, os investigadores cambiaron gradualmente a súa dirección de investigación cara aos robots paralelos. En comparación cos robots en tándem, os robots paralelos de seis graos de liberdade teñen as seguintes características:
1. Sen erro acumulativo, alta precisión.
2. O dispositivo de accionamento pódese colocar sobre ou preto da plataforma fixa, de xeito que a parte móbil sexa lixeira, de alta velocidade e boa en resposta dinámica.
3. Estrutura compacta, alta rixidez, gran capacidade de carga, espazo de traballo pequeno.
4. Un mecanismo paralelo completamente simétrico ten boa isotropía.
De acordo con estas características, os robots paralelos de seis graos de liberdade foron amplamente utilizados en campos que requiren alta rixidez, alta precisión ou grandes cargas sen un gran espazo de traballo.
Vantaxes de 6dof sobre 3dof
En realidade virtual, varias experiencias 3df son útiles para aplicacións limitadas que non requiren inmersión total, como unha versión sinxela dun programa deseñado para probar os tempos de reacción de freada. Isto pode ser controvertido, pero fai que a experiencia sexa moi "plana".
Para unha experiencia de realidade virtual totalmente inmersiva, 6dof permíteche camiñar arredor dun elemento nun círculo de 360 graos, inclinarte e ver o elemento de arriba a abaixo, ou agacharte e ver o elemento de abaixo a arriba. Este seguimento posicional permite unha experiencia máis atractiva, o que é crucial para simulacións realistas como as simulacións de extinción de incendios, onde se require unha maior liberdade para mover e manipular obxectos no entorno.
Data de publicación: 29 de novembro de 2023
