A estrutura do robot paralelo de seis graos de liberdade consta das plataformas superior e inferior, 6 telescópicas.cilindrosno medio, e 6 bisagras esféricas a cada lado das plataformas superior e inferior.
Os cilindros telescópicos xerais están compostos por cilindros servo-eléctricos ou hidráulicos (gran tonelaxe en forma de cilindros hidráulicos).Coa axuda de seisactuador de cilindro eléctricomovemento de expansión e contracción, completa a plataforma no espazo de seis graos de liberdade (X, Y, Z, α, β, γ) do movemento, que pode simular unha variedade de posturas de movemento espacial e, polo tanto, pode ser amplamente utilizado en unha variedade de simuladores de adestramento, como simuladores de voo, simuladores de condución de automóbiles, simuladores de terremotos, satélites, mísiles e outras aeronaves, equipos recreativos (etapa de balance de película cinética) e outros campos.Na industria de transformación pódese converter en máquinas-ferramentas de seis eixes, robots e así por diante.
Características principais dos robots paralelos de seis graos de liberdade:
Desde a introdución dos robots industriais, dominaron os robots con mecanismos en tándem.Os robots en tándem teñen unha estrutura sinxela e un gran espazo operativo, polo que son moi utilizados.Debido ás limitacións dos propios robots tándem, os investigadores cambiaron gradualmente a súa dirección de investigación cara a robots paralelos.En comparación cos robots en tándem, os robots paralelos de seis graos de liberdade teñen as seguintes características:
1. Sen erro acumulativo, alta precisión.
2. O dispositivo de condución pódese colocar sobre ou preto da plataforma fixa, de xeito que a parte móbil sexa lixeira, alta velocidade e boa resposta dinámica.
3. Estrutura compacta, alta rixidez, gran capacidade de carga, pequeno espazo de traballo.
4. O mecanismo paralelo completamente simétrico ten unha boa isotropía.
Segundo estas características, os robots paralelos de seis graos de liberdade foron moi utilizados en campos que requiren alta rixidez, alta precisión ou grandes cargas sen un gran espazo de traballo.
Vantaxes de 6dof sobre 3dof
En VR, varias experiencias 3dof son útiles para aplicacións limitadas que non requiren inmersión total, como unha versión sinxela de condutor dun programa deseñado para probar os tempos de reacción de freada.Isto pode ser controvertido, pero fai unha experiencia moi "plana".
Para unha experiencia de RV totalmente inmersiva, 6dof permíteche percorrer un elemento nun círculo de 360 graos, agacharte e ver o elemento de arriba a abaixo ou agacharte e ver o elemento de abaixo a arriba.Este seguimento posicional permite unha experiencia máis atractiva, que é crucial para simulacións realistas como simulacións de loita contra incendios, onde se require unha maior liberdade para mover e manipular obxectos no medio.
Hora de publicación: 29-novembro-2023
